update：在 0x08. 中更新了代码 + 视频 + PPT 以保证作品完整性

0x00.前言

早在报名当初时填写的期望作品是可以给家里的 ESXi 服务器远程开关机的开关，类似于 IP-KVM 或者 Pi-KVM 中包含的功能之一，真的是在物理层面上去控制开关机，可能有人觉着这种实现有点 low。但现实生活中类似的商业化产品是真实存在的，举两个例子，一个例子是比如想给家里的普通开关换成智能开关，不一定非得拆掉普通开关，可以外接一个 SwitchBot（https://www.amazon.com/SwitchBot-app-controlled-device-mechanically-rocker/dp/B07B4D9KVX），然后只要 SwitchBot 上云了，普通开关也就相当于也上云了；另一个例子是说工厂里的三色灯，想在一个大屏上统一查看状态就需要进行采集，但毕竟是一直运转的工厂，把普通三色灯换成智能三色灯势必会影响正常的生产，而有一种采集方案就是把传感器外挂在普通三色灯的外层，通过光学颜色识别来实现的，没错，说的就是自己上一家公司的 TS-10（https://www.alsi.cn/alsi/product_detail/id_18.html），注：没收广告费

在刚收到开发板的时候，因为从来没有接触过 i.MX RT1062 处理器，以为把它当做 STM32 然后按照常规着手嵌入式开发就完事了。但是，当看完比赛主办方推出的直播课程之后，对 NXP 的跨界处理器有了崭新的认知，所谓跨界，跨的两个界指的是微控制器和微处理器，它兼具两者的特点，既具备高频率（最高 600M）又具备高实时性。并且直播课程的最后两期，讲的都是 AI 方面的，至此才恍然大悟主办方为什么起了个“AIOT”的名字，原来是“AI”+“IOT”的意思

在好奇心的驱动下，决定一定要搞一个与 AI 相关的作品出来，这里就要提到谷歌开源的——TensorFlow（下文简称 TF）了。当初还在上大学的时候就特别关注（自己毕设做的就是人脸识别），在油管看过两次直播，印象最深刻的就是，在推出适合跑在移动端运行的 TensorFlow Lite（下文简称 TFL）之后，还推出了可以跑在资源受限的嵌入式设备的 TensorFlow Lite for Microcontrollers（下文简称 TFML），一个语音识别的仅 22K 的 Micro Speech 跑在 Cortex M3 上，运行 RAM 占用也仅 10K（https://github.com/tensorflow/tflite-micro/blob/main/tensorflow/lite/micro/examples/micro_speech/README.md）。并且，当初自己拿官方项目编译的 TFL detect app 现在还装在自己的手机里（https://github.com/yuangezhizao/TensorFlow-Lite-Android-Apps）。在看到 RT1060 的官方例程里有用到 TFML 时简直开心的不得了，必须要动手亲自尝试一下。

0x01.EIQ

官网：https://www.nxp.com/design/software/development-software/eiq-ml-development-environment:EIQ

什么是 EIQ

从上面的图表中可以看出 i.MX RT1060 是支持 DeepViewRT™、TFLM 和 Glow 这三种推理技术的

对于 TFML 我们需要替换自己的 .tflite 模型，而这个.tflite 模型可以通过 eIQ Portal 提供的工具迁移学习得到，迁移学习就是在其他训练好的模型之上，再次进行训练以省略掉从零开始所花费的时间

看网上的资源不多，这里再按步骤介绍一下，如何使用 eIQ Portal 训练自己的模型

因为手里没有模型，所以选择 BYOD 的方式，自备数据开始训练，当然如果有现成的模型可以走右边的 BYOM 的方式

初次运行后，运行 COMMAND LINE 打开命令行，这个命名行里会含有工具自带的 Python 环境变量以及第三方包 site-packages，然后运行示例脚本 CIFAR_uploader.py

C:\nxp\eIQ_Toolkit_v1.2.5>cd workspace
C:\nxp\eIQ_Toolkit_v1.2.5\workspace>python CIFAR_uploader.py
2022-03-12 16:28:44.439917: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:53] Successfully opened dynamic library cudart64_110.dll
Project cifar10.deepview was successfully created at C:\nxp\eIQ_Toolkit_v1.2.5\workspace...!

uploading train partition...

100%|██████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 1000/1000 [00:12<00:00, 79.32it/s]

uploading test partition...

100%|████████████████████████████████████████████████████████████████████████████████| 500/500 [00:06<00:00, 82.69it/s]

这样就以脚本的方式导入了数据集，并新建了一个名为 cifar10.deepview 的工程文件，这里说明一下除了 .deepview，.eiqp 也是支持的文件拓展名，但两者没有任何区别

通过查阅相关资料可知 .eiqp 的本质就是一个 SQL 数据库，并且支持存储大量的数据集

打开工程，进入到第一步数据标记，因为脚本里下载的是 CIFAR10 数据集是被标记好 label 的，且指定了 ["airplane", "automobile","bird","cat","deer", "dog","frog","horse","ship","truck"] 分类，所以就省去了自己做标记的一步了，点击右上角的按钮可以重新拆分训练集和验证集，默认验证集是 20% 的比例

还可以通过 Augmentations 来进行数据增广，左边有很多参数可以设置，比如说对图像进行旋转、反转、加入随机高光，噪声，对比度，高度等等，可以以此来获得更多的数据集，并且也能提高模型的鲁棒性

然后是模型的选择，要么选择分类模型（以下简称 CF）要么选择目标检测模型（以下简称 OD），注意两者的数据集不可混用，OD 比 CF 麻烦的点在于，CF 的整个图像就是要识别的部分，而 OD 需要先判断出位置信息，然后再针对于该位置信息进行识别。所以 OD 的数据集相比 CF 的数据集还多了位置信息，并且 OD 的数据集要不 CF 的数据集大的多，比如常见的 COCO，下载需 ~40GB，解压后不到 100GB，也是挺大的了

参照：https://github.com/tensorflow/tflite-micro/blob/main/tensorflow/lite/micro/examples/person_detection/training_a_model.md

所以，先采用 CF 的数据集

一直点下去选择“Balanced”和“MCU”是一种方法

通过查阅相关资料可知具体的细节，CF 用得是 Mobilenet v2 而 OD 用的是 Mobilenet SSD，性能平衡和精准对应的是 alpha 或 scale 的值，MCU/CPU/GPU/NPU 暂时未做区别，后期会针对硬件引擎作区分

而另一种方法，是可以直接在左下角选择基础模型的，比如最简单的 mobilenet_v1，在这个模型的基础上迁移学习

在训练的界面，首先需要将输入的大小改成 128*128，在导入脚本中 new_dimension = (128, 128) 这句话已经帮我们把数据源都变成这个大小的了，然后可以调节 Epochs To Train，这里调节到了 25

开始训（lian）练（dan），可以看到精确度越来越高，但是后面大概率是过拟合的状态，所以需要选择前面的精确度还不错的一种

可以在检查点中还原到指定的 checkpoint，这里只有 25，21，4，2，1

选择 21 这个 checkpoint

验证过程需要打开 int8 的量化，嵌入式设备上跑的模型大都是经过量化的，这里的精确度是 71%，感觉有一点低，可以在右边的红色表格中详细看是实际是哪种判断错误了

可以看出识别错误最高的是实际是猫结果识别成了狗

最后一步导出模型，选择 TFL 类型并且要打开量化，同样是 int8，至此就得到了自己训练出来的 .tflite 模型啦

如果手上有官方的 1060 开发板，还可以跑一个 model_runner 的例程，那个是用网线连接到电脑上，在一个局域网内依赖到了 LoRa 的 SOCKET 来进行通信的，可以直接把模型在开发板上跑起来，而自己虽然有 LoRaWAN 模块，家里也通过 HT_M00L 覆盖了信号，但是不确定无线调试是否行的通，所以就没去折腾移植

0x02.Camera_ov5640 例程移植 TencentOS-tiny

回到开发板，跟着前两个直播视频搭建过一遍之后，自己又从零把 Camera_ov5640 下的 evkmimxrt1060_csi_rgb565 例程（之所以选择这个例程的原因是，摄像头和显示屏的驱动是移植过的，但是 TencentOS-tiny 需要自己动手移植

），成功移植并上云（可以同时跑多个任务：点灯，mqtt，摄像头+视频），确信自己搞定移植 TencentOS-tiny https://github.com/OpenAtomFoundation/TencentOS-tiny）是没啥问题了，其实主要的操作就是复制需要的文件夹，然后修改 IDE 的宏和头文件配置，并补充 include 语句等等~

软件层面上

特殊的就是有一个引脚路由的概念，IOMUXC
针对于外置 SDRAM 需要修改 DCD（Device Configuration Data）文件
NCACHE_REGION 不足时按需修改内存配置
显示屏需要对应修改分辨率，板子的时钟频率

硬件层面上

打印无输出时，注意 AT 或 MCU 的开关
程序跑飞不能再次下载时，切换核心板上的开关
避免摄像头长时间工作，防止过热烧坏
音频部分电路需要自行修改，包含麦克风和两个原件的位置互换

以上这些就都不再赘述了，除去这些平台的差异之外，剩下的开发流程应该是类似于 STM32 的了

0x03. EIQ 例程烧录

上手一块芯片难道是需要从手册一页一页看起吗？当然不是，自己对 mculover666 在直播里的观点表示赞同，1060 官方 SDK 里提供了非常多的例程，可以先跑起来看看效果，然后自己再动手改，实现自己的作品，这是最快的上手方式

自己直接烧录了几个 SDK 中 eiq_example 下的例程，未做任何修改就编译，先看看效果再说

evkmimxrt1060_glow_cifar10（上图）

evkmimxrt1060_glow_lenet_mnist（上图）

evkmimxrt1060_tensorflow_lite_micro_cifar10（上图）

evkmimxrt1060_tensorflow_lite_micro_label_image（上图）

glow 的推理时长和文档中描述的类似，这里差异比较大的是 tensorflow_lite，文档中静态图片仅需 70~80 毫秒实际跑起来却需要 800~900 毫秒，是硬件的差异还是得修改某些配置，不太清楚原因在哪里？

0x04.EIQ 例程移植 TencentOS-tiny（未完成）

TL;DR

【此章节建议跳过，仅为记录历史】都是瞎折腾，还是自己太菜了

在成功移植 evkmimxrt1060_csi_rgb565 例程之后，觉得自己又可以了（第一次高估了自己），2 次抽出晚上的时间静心去移植evkmimxrt1060_tensorflow_lite_micro_label_image 都失败了，搞到凌晨三四点最后还是放弃了，遇到过各种奇奇怪怪的问题，有的解决有的放弃，简单贴几种就不占版面了，虽然这文章的长度已经过于离谱了

又绿屏又红屏，真是让人哭笑不得……

0x05.NXP_RT1062_TecentOS_AIoT_OD 抄作业（未完成）

TL;DR

【此章节建议跳过，仅为记录历史】都是瞎折腾，还是自己太菜了

evkmimxrt1060_tensorflow_lite_micro_label_image 例程移植搞不定，群里不是还有现成的人脸检测的例程吗？拿那个改一改换成自己的模型应该也能搞定吧（第二次高估了自己）

在烧录之后看到可以框出人脸的现象之后，是时候来研究一下工程里值得去看的部分吧

首先这个工程是基于 SDK 中的 led_output 驱动示例，并且引入了 CSI RGB565 example，这样就有了摄像头+显示屏的基础。然后通过 video.c 去调用的 TFML，在 eiq 文件夹下可以看到 libaia_cmsisnn_cm7.a 和 libtf_eiq.a 两个 .a 文件，前者是 80K 大小的 CMSIS NN 的加速库，而后者是 31.4M 的 TFML 封装，在 libtf_eiq.h 中可以看到函数引用，并且后者的调用还依赖 model.c 里的函数，model_data.s 中通过 .incbin 方式导入的模型有 face_detect_128x128.tflite 或者 face_detect_64x64.tflite，实测后者推理起来会更快

先来捋一下工程的逻辑，MQTT 任务就不说了，显示任务中，首先初始化模型 MODEL_Init(model_data)，然后读取摄像头的帧序列采集到的图片，进行 resize 预处理，没记错的话是到 RGB565 格式 128*128 的大小

最后调用 MODEL_RunOD()，其返回值是运行成功失败与否，如果有报错会输出到 py_tf_putchar_buffer 里，返回结果是 MODEL_GetODTensorByIdx() 取到的，boxes 框，scores 评分，labels 标签（单分类可忽略），nums 数量？

最后读取 boxes 的位置信息通过并 IMAGE_DrawRect 在屏幕上绘制出绿色的框框（通过 PXP 即像素处理通道

RGB565_To_XRGB8888 将视频帧输出到屏幕）

而因为 BYOD + OD 所需的数据集过大，又不知道啥样的 BYOM 的 OD 模型好用，wx 群里其他同学有在做 BYOM 的 OD

所以就用了之前章节说的 BYOD + CF 方案，模型已经炼丹完成，只剩下调用了，因为看不到 libtf_eiq.a 里的函数定义也找不到相关文档，所以祭出 IDA 看里面到底有啥，经过一番摸索，发现这个 .a 文件里面嵌套了多个 .o 文件，最终找到了函数定义

MODEL_Run 的返回是 v12，MODEL_GetOutputSensorData()

MODEL_GetOutputSensorData() 的返回是 GetTensorData()

真的是照猫画虎，瞎写出来的，毕竟也不是特别理解 TensorFlow 里面的相关概念

注：上图写法应该不对，也不知道该怎么写

本来就是 C 语言半吊子水平，对于返回值只能猜测应该是包含了 label 和 score 的（毕竟只是分类模型），调试了几次整个函数的返回值一直是 1，然后这个 data[0] 也太诡异了吧

tensor_dims_t.size:0
tensor_dims_t.data[0]:1610680881
tensor_type_t:0

在这个过程中，还请教了 wx 群里的两位做 OD 的大佬，给出了一些建议，但毕竟最后还是得自己搞，除了用自己的模型还尝试过一次换成 SDK 例程里的 cifarnet_quant_int8.tflite，最大的问题估计在于 C 写的不对吧，血压飙升~

注：其实也尝试拿手机 TFL Detect 用到的 OD 模型（http://storage.googleapis.com/download.tensorflow.org/models/tflite/coco_ssd_mobilenet_v1_1.0_quant_2018_06_29.zip）来 BYOM，但是因版本问题转换失败了

0x06.Benchmark

在做之前，最好先了解一下可行性，心里好有个大致的预期，不然跑到多少 FPS 算正常都是个未知数，通过查阅相关资料可知

嗯，CF 和 OD 都是可以跑的

模型量化，缩小输入，减少类别，精简骨干都是提高 FPS 的方法

算子？

YOLO 是「你只看一眼」的意思 2333，可以做到多目标检测，但是想在开发板上跑多目标检测估计有点困难

推荐使用 YOLO V4，不满足可降级至 SSD（疑问为啥不能用 YOLO V5？

公版 YOLO 直接跑是不太行的样子

0x07.补充

通过与 wx 里的两位做 OD 的大佬的沟通，得知最后都没有用 libtf_eiq.a 这种方式，而是原生调用 TFML，是真正的大佬，类似这种

关于是怎么编译生成 libtf_eiq.a 的，https://github.com/tensorflow/tflite-micro/actions/runs/1978608990

0x08.代码 + 视频 + PPT

自己瞎折腾的代码仓库，就摄像头例程移植并上云，加了几个 GPIO 的控制，腾讯连连用的标准面板，好像也没有必要公开了？https://github.com/yuangezhizao/EVB_AIoT/tree/master/getting_started/Camera_ov5640/evkmimxrt1060_csi_rgb565
只能把前文 0x02 中提到的 evkmimxrt1060_csi_rgb565 移植上云工程拿来交作业了

用来做封面

视频内容

0x09.后记

感谢比赛主办方举办这次比赛，感谢汪总以及热心群友在 wx 群里的技术支持，以及感谢耐心看到这里的你！

以下是帮过自己的热心群友的文章推荐（不分先后顺序）：

AIoT应用创新大赛-基于TencentOS Tiny 的多功能行人检测仪，https://cloud.tencent.com/developer/article/1955718
AIoT应用创新大赛-基于TencentOS Tiny的办公区厕所蹲位监控系统，https://cloud.tencent.com/developer/article/1955596
好像还没发文

自己转行互联网写代码一年多了，没错脱离嵌入式行业也一年多了

感叹芯片的发展是真快，也感叹才一年没碰就已经有些许生疏了

虽说可以写比赛经历，但是看别人都搞出实际作品而自己寄了

觉得辜负了比赛举办方满满的诚意，愧对汪总（认真脸）

心里多少还是有亿点点失落呢

2022-03-15

远哥制造

合智互联客户成功服务热线：400-1565-661

AIoT应用创新大赛-基于 EVB_AIoT 的 EIQ 学习笔记